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GR-RL：实现灵巧精准的长程机器人操作
AI 摘要
GR-RL 框架通过多阶段训练将通用 VLA 策略转化为长程灵巧操作专家。针对精细任务中人类演示的次优性，利用离线 RL 的 Q 值过滤有效轨迹，结合形态对称增强与在线 RL 对齐部署行为。在自主系鞋带任务中实现 83.3% 成功率，首次完成需毫米级精度和长程推理的复杂操作。
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阅读原文arxiv.orgGR-RL 框架通过多阶段训练将通用 VLA 策略转化为长程灵巧操作专家。针对精细任务中人类演示的次优性，利用离线 RL 的 Q 值过滤有效轨迹，结合形态对称增强与在线 RL 对齐部署行为。在自主系鞋带任务中实现 83.3% 成功率，首次完成需毫米级精度和长程推理的复杂操作。
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GR-RL 框架通过多阶段训练将通用 VLA 策略转化为长程灵巧操作专家。针对精细任务中人类演示的次优性，利用离线 RL 的 Q 值过滤有效轨迹，结合形态对称增强与在线 RL 对齐部署行为。在自主系鞋带任务中实现 83.3% 成功率，首次完成需毫米级精度和长程推理的复杂操作。
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